Connettersi ad un server aziendale da casa? VPN? No TeamViewer o simili

Ciao! Vorrei sapere se fosse possibile connettermi ad un server su rete locale (dell'azienda) utilizzando un router diverso ( e quindi ad es. da casa) . È possibile con una VPN immettermi nell' IP privato? Per ora sto utilizzando TeamViewer (premium) ma è scomodo per la qualità di visualizzazione ed è un concetto diverso. Sapete aiutarmi? Spero di essere stato chiaro, grazie mille!