Eredità e usucapione: come possiamo impedire che uno dei due eredi ottenga la casa gratis?

[post lungo e complesso, nomi fittizi. Account throwaway]

Siamo in una situazione abbastanza disperata e non sappiamo più cosa fare. Abbiamo già un avvocato, ma questi sembra non avere altre idee su come andare avanti.

Situazione generale:

• Maria e Claudia sono due sorelle.
• Maria ha sempre abitato coi genitori, al piano di sopra, da quando è rimasta incinta giovanissima. Non ha mai pagato l'affitto, non ha mai avuto la necessità di fare un mutuo, ha sempre lavorato, la macchina gliel'ha comprata il padre in contanti.
• Claudia è libera professionista, si è sempre mantenuta da sola, ha dovuto farsi due mutui negli anni per comprarsi casa e farsi il negozio dove lavora, l'unica volta che ha chiesto soldi al padre (40k) glieli ha ridati tutti nel giro di anni (con una bassissima parte di interessi. Tutto in nero/contanti, non era un prestito ufficiale ma è stato saldato). Vive per conto suo da sempre.
• Maria vive nella stessa casa dei genitori (lei in una parte del piano di sopra, loro al piano di sotto). Per uno sbaglio del geometra, i due appartamenti hanno due civici diversi (inizialmente non era così).
• L'intero immobile risulta intestato unicamente al padre, figurando come unico proprietario.
• Maria sostiene di aver usucapito l'appartamento in cui vive fin dalla fine degli anni '70. Tuttavia, la presunta usucapione non può sussistere tra genitori e figli, soprattutto considerando che i genitori erano ben consapevoli della residenza di Maria al piano superiore e intrattenevano frequenti spostamenti tra i due piani.
• Maria non ha mai corrisposto alcun canone di locazione per l'utilizzo dell'appartamento. Le utenze dell'acqua risultano intestate interamente al padre, sebbene l'impianto idrico sia in comune tra i due appartamenti. Le altre utenze sono separate tra i due civici.
• Maria è vedova e con i figli grandi (quindi vive lì da sola da almeno 15anni e non ha nessuno da mantenere).

Riassunto della vicenda:

• Inizio 2021: Maria prende la decisione di farsi nominare Amministratore di Sostegno dei genitori, entrambi molto anziani e non più interamente autosufficienti. Claudia scopre abbastanza per caso la cosa, si intromette e chiede di avere un amministratore esterno (ed imparziale) per timore che Maria voglia impossessarsi della gestione di patrimonio, immobili e risorse. 
• Luglio 2021: Claudia sporge denuncia contro Maria per "circonvenzione di persona incapace", in quanto la sorella avrebbe tentato di far firmare ai genitori documenti per intestarle l'immobile approfittando delle loro condizioni di salute. Per motivi vari, la denuncia viene depositata ma poi ritirata.
• Inizio 2022: viene nominato un Amministratore di Sostegno esterno.
• Fine 2022 - Inizio 2023: Maria cita in giudizio il padre dichiarando di aver usucapito l'appartamento dove vive. Quando Claudia viene a conoscenza del processo, assume un avvocato per intromettersi nel processo con un atto di intervento volontario, a supporto del fatto che l'usucapione avrebbe leso alla sua parte di eredità futura. La mediazione (avvenuta a gennaio, esclusiva tra l'Ads e Maria) ha esito negativo e ad aprile, il giorno stesso dell'inizio del suddetto processo, il padre muore. Ne risulta l'interruzione del processo.
• Luglio 2023: Maria cita in giudizio Claudia e la madre (in realtà, fa un ricorso di assunzione) per la stessa motivazione con la quale aveva citato in giudizio il padre. Nel frattempo, a giugno, Claudia e la madre iniziano la procedura di successione, diventando quindi eredi con quote diverse (Claudia al 25%, la madre al 50%). Maria accetta la successione solamente a dicembre 2024 (25% di quote).
• Settembre 2023: Claudia sporge nuovamente denuncia contro la sorella, in quanto questa ha cambiato delle serrature in casa (al piano di sotto, dove vive la madre) e messo dei lucchetti ai garage esterni in quanto sostiene "essere casa sua", nonostante ci sia un processo in atto e lei detenga solo il 25% delle quote. L'AdS sporge anch'esso denuncia contro Maria per lo stesso motivo.
• Febbraio 2024: inizia la mediazione tra Maria, Claudia e la madre/AdS: tre sedute di mediazione, con esito negativo.
• Settembre 2024: inizierà il suddetto procedimento giudiziario per usucapione.

Ora: la vendita dell'intero immobile rappresenta la soluzione più vantaggiosa per dividere le quote ereditarie, soprattutto in considerazione del recente ricovero della madre in RSA per decisione del giudice;  l'AdS condivide la necessità di vendere per reperire liquidità da destinare alle spese di cura della madre. Tuttavia, l'opposizione categorica di Maria alla vendita ostacola il raggiungimento di un accordo.

Inoltre, l'immobile presenta caratteristiche che ne complicano la divisione in quote: lo stato non è ottimale (per usare un eufemismo);  la struttura richiede necessariamente l'intervento di un giudice per lo scioglimento della comunione ereditaria e la divisione in parti; vi è la presenza di un unico cancello, entrata e vialetto in comune.

L'idea sarebbe quella di mettere l'immobile all'asta per tentare di indurre Maria a riconsiderare la sua posizione, ma la presenza di un processo in corso rende la vendita difficoltosa, se non impossibile.

Cerco consigli su come affrontare la situazione, magari anche qualche idea da qualche avvocato su come "combattere" l'usucapione e fare in modo che Maria non ottenga la casa gratis così dal nulla.